Tekhnelogos YazılımTOK2018 Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantısı’nda “Diferansiyel Tahrikli Mobil Robot için Alt Seviye Hız Kontrolörü Tasarımı ve Uygulaması” konulu bildirimiz yayınlandı.
Tekhnelogos’un Ar-Ge Donanım Geliştirme Birimi Robotik Ekip Lideri Doğukan Duran ve İstanbul Üniversitesi Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı Üyesi Doç. Dr. Volkan Sezer’in hazırlamış olduğu Diferansiyel Tahrikli Mobil Robot İçin Alt Seviye Hız Kontrolörü Tasarımı ve Uygulaması adlı bildiri, akademik komite tarafından onaylandı.
Yayınlanan bildiri, parametreleri tam olarak bilinmeyen iki diferansiyel tahrikli mobil robot sisteminin tekerlek hız kontrolüne yönelik transfer fonksiyonunun kestirimi, oluşturulan modele göre kontrolör tasarımı ve deneysel uygulaması, MATLAB®/SIMULINK® “System Identification ToolboxTM” aracılığıyla uygun transfer fonksiyonuna dönüştürme ve bu model üzerinden Oransal- İntegral (PI) bir hız kontrolörü tasarlanması konularını kapsamaktadır.
Çalışmada metodoloji olarak, sistem tanıma teknikleri ile sisteme ait bir transfer fonksiyonu elde edilmekte ve bu model üzerinden, çeşitli zaman cevabı isterlerini karşılayacak biçimde analitik olarak bir PI kontrolör tasarlanmaktadır. Tasarlanan kontrolör, hem benzetimle hem de gerçek zamanlı deneylerle sınanarak performans çıktıları analiz edilmesi yoluna gidilmektedir.
Komite Ulusal Toplantısı hakkında bilgi almak için: http://tok2018.agu.edu.tr/index.php
Tekhnelogos Yazılım
